Qual a diferença entre erro de tipo e erro de proibição?

Erro de tipo

O art. 20 do CP exclui o dolo quando o erro recai sobre elemento constitutivo do tipo, mas permite a punição por crime culposo, se previsto em lei. É quem leva a mala de outro achando que é a sua: não sabe que a coisa é alheia.

O art. 20, § 1º, do CP isenta de pena quem, por erro plenamente justificado, supõe situação de fato que tornaria a ação legítima. Não há isenção quando o erro deriva de culpa e o fato é punível como crime culposo.

O art. 20, § 3º, do CP mantém a pena quando o erro é sobre a pessoa atingida, e manda considerar as condições da pessoa que o agente queria atingir.

Erro de proibição

O art. 21 do CP declara que o desconhecimento da lei é inescusável, mas trata do erro sobre a ilicitude do fato: se inevitável, isenta de pena; se evitável, pode diminuí-la de um sexto a um terço.

O art. 21, parágrafo único, do CP considera evitável o erro quando o agente podia, nas circunstâncias, ter ou atingir a consciência da ilicitude.

A diferença na prática

No erro de tipo, a pergunta é o que o agente sabia sobre os fatos. No erro de proibição, é se ele podia saber que aquilo era proibido. A prova é outra: no primeiro caso, os fatos que o enganaram; no segundo, as condições pessoais e o contexto.

O que a lei não diz

O texto não diz como se prova que o erro sobre a ilicitude era inevitável, e esta página não o arbitra.